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松下A5伺服電機驅動器調試步驟
來源:網絡 | 作者:鴻飛達 | 發布時間: 2025-03-11 | 439 次瀏覽 | 分享到:

A:對于沒有使用X5的調試步驟：（驅動器開環模式）

應用中松下A5驅動器處于 位置控制模式，需要調整的參數：

參數

值

定義

調整方法

Pr0.01

0

控制模式（0為位置控制模式）

默認為0，不用改；

Pr0.02

先1后0

設定是否自動調整；

1自動，0非自動

默認為1，讓機臺跑一段時間后設為0；

Pr0.03

10~16

設定機臺剛性

從低到高調整，振動則減小；

Pr0.05

0或1

設定脈沖輸入方式

0：500Kbps（光電）

1:  4Mbps（長線）

需要很高速度時可設為1，接線及計算方法參考后面

Pr0.06

0

設定指令脈沖極性

默認為0，不用改；

Pr0.07

3

設定脈沖輸入模式

3為脈沖+方向

必須為3

Pr0.08


設定馬達分辨率

參考后面計算方法

各參數設置后需要保存，除Pr0.03外，其他的參數修改需要重新上電才有效；


調試步驟：（默認的不用修改）


1.更改驅動器的輸入模式為 脈沖+方向 模式：


  P0.07改為3；


2.根據螺距（設計值）和光柵尺分辨率比值更改馬達分辨率：


螺距不用很精確，使用設計的值即可，一般為5/10/12/16等；


  假設螺距為10mm,光柵尺分辨率為0.5um,


  則螺距除以光柵尺分辨率為


  （10/0.5）x 1000 = 20000;


假設螺距為10mm,光柵尺分辨率為1um,


   則螺距除以光柵尺分辨率為


  （10/1）x 1000 = 10000;


   


   計算結果就是要填入的馬達分辨率，計算結果寫入 Pr0.08；


3.根據馬達分辨率，螺距，光柵尺分辨率可計算不同的脈沖輸入方式（光電或長線）下機臺運行的最高速度：


假設馬達分辨率為20000，螺距為 10mm:


光電接口下，最高500K輸入，也就是 500 000，則馬達最高轉速為 500 000/20 000 = 25轉每秒；


轉換成機臺速度就是  轉速x 螺距 = 25 x 10mm = 250mm/S;


 


長線模式下，最高4M輸入，也就是 4 000 000，則馬達最高轉速為 4000 000/20 000 = 200轉每秒；


轉換成機臺速度就是 200 x 10 = 2000mm/S;


 


根據實際需要選擇脈沖輸入方式，并寫入驅動器Pr0.05中。不同脈沖輸入方式信號線X4接法不一樣：


光電模式（Pr0.05 = 0,默認,一般使用該模式即可）

信號

+12V

SERVE ON

DIR+

DIR-

PUL+

PUL-

A5的X4

7

29

5

6

3

4

控制器

15

9

1

2

3

4

長線模式（Pr0.05 = 1）

信號

+12V

SERVE ON

DIR+

DIR-

PUL+

PUL-

GND

A5的X4

7

29

46

47

44

45

13

控制器

15

9

1

2

3

4

10

4.設置好脈沖輸入方式和馬達分辨率后，就可使用DEMO軟件調試機臺了。

5.機臺運動正常后，如果機臺響應慢，則可增加機臺的設定剛性，也就是加大Pr0.03的值。注意剛性過大時，機臺會振動，需要減小剛性值。

6.可根據需要在DEMO的參數配置中選擇各軸的全閉環，然后調整控制器的PID；

7.讓機臺運行半個小時以上，將Pr0.02的值改為0，關閉自動調整；

   

B.對于使用X5的調試步驟：（驅動器閉環模式）

（稱為光柵尺全閉環模式，此模式下控制器需設為開環，即在DEMO中不選擇全閉環）

接線方法：

光電模式（Pr0.05 = 0,默認,一般使用該模式即可）

信號

+12V

SERVE ON

DIR+

DIR-

PUL+

PUL-

A5的X4

7

29

5

6

3

4

控制器

15

9

1

2

3

4

信號

A+輸出

A-輸出

B+輸出

B-輸出

GND


A5的X5

5

6

7

8

2


控制器

5

6

7

8

12


 長線模式（Pr0.05 = 1）

信號

+12V

SERVE ON

DIR+

DIR-

PUL+

PUL-

GND

A5的X4

7

29

46

47

44

45

13

控制器

15

9

1

2

3

4

10

信號

A+輸出

A-輸出

B+輸出

B-輸出

GND


A5的X5

5

6

7

8

2


控制器

5

6

7

8

12



  需要調整的參數：

參數

值

定義

調整方法

Pr0.01

0

控制模式（0為位置控制模式）

默認為0，不用改；

Pr0.02

先1后0

設定是否自動調整；

1自動，0非自動

默認為1，讓機臺跑一段時間后設為0；

Pr0.03

10~16

設定機臺剛性

從低到高調整，振動則減小；

Pr0.05

0或1

設定脈沖輸入方式

0：500Kbps（光電）

1:  4Mbps（長線）

與開環模式相同

Pr0.06

0

設定指令脈沖極性

默認為0，不用改；

Pr0.07

3

設定脈沖輸入模式

3為脈沖+方向

必須為3

Pr0.08


設定馬達分辨率

參考后面計算方法

Pr0.01

0或6

0為普通模式

6為全閉環模式

先設為0.調試后全閉環時需設為6

Pr3.23

0

增量式光柵尺輸入

設為0

Pr3.24

0

光柵尺輸入電子齒輪

設為0

Pr3.25


電機轉1圈光柵尺的計數值

計算方法和馬達分辨率計算方法一樣

Pr3.26

0或1

取反光柵尺計數方向

根據實際調整，方法見后面

Pr3.27

0

設置光柵尺無Z相輸入

必須為0

Pr1.00


位置環增益

先用默認，定位效果不理想再修改；

各參數設置后需要保存，除Pr0.03外，其他的參數修改需要重新上電才有效；


 


調試步驟：


1.先按照A驅動器開環模式使機臺運行正常，注意控制器中不用選擇軸的全閉環；


2.設定電機轉一圈時光柵尺的計數值；


  計算方法：馬達轉一圈相當于機臺跑一個螺距的距離，所以用 螺距除以光柵尺分辨率 可計算出Pr3.25 的值；


螺距不用很精確，使用設計的值即可，一般為5/10/12/16等；


 


例如螺距為10mm，光柵尺為1um,Pr3.25的值為


(10/1) X 1000 = 10000;


將計算出的值設進Pr3.25中，保存并重新上電。


3.設定驅動器全閉環：


 將Pr0.01設為 6，Pr3.27設為 0 ；保存并重新上電；


4.在調試DEMO中以慢速運行機臺，由于光柵尺輸入方向有可能是錯誤的，電機會出現飛車報警現象，調試時必須注意安全。


如果光柵尺輸入方向正確，電機會運行正常；


如果光柵尺輸入方向錯誤，驅動器會報警，需要將Pr3.26從0改為1，保存并重新上電；


5.全閉環模式正常后，也需要調整機臺剛性Pr0.03的值，再讓機臺自動運行半小時以上，然后將Pr0.02的值改為0；


6.如果機臺自動運行半小時后定位效果不理想，將Pr0.02的值改為0后可以手工修改位置環增益Pr1.00的值。定位慢則增大Pr1.00,過沖則減小Pr1.00；調試好后保存參數。


 


關于連接器X5引腳排列：


如下圖，定義有凸出一個小端子的為凸面，另一面為凹面；

         

 

由上圖凹面，上排從左到右為 10  8  6  4  2


   下派從左到右為  9  7  5  3  1


信號

A+輸出

A-輸出

B+輸出

B-輸出

GND


A5的X5

5

6

7

8

2


控制器

5

6

7

8

12



熱賣產品


西門子標準備件驅動產品訂貨號: 6SE7031-7HG84-1JA1

 

西門子標準備件驅動產品訂貨號: 6SL3210-1SE14-1UA0

 

西門子標準備件驅動產品訂貨號: 6SE7031-2HF84-1BG0

 

西門子標準備件驅動產品訂貨號: 6SL3210-1SE21-0UA0

 

西門子標準備件驅動產品訂貨號: 6SE7090-0XX84-0AB0

 

備件訂貨號: 6SE7036-0EF85-0EA0

 

西門子備件訂貨號: 6SE7031-5EF84-1JC1

 

西門子備件訂貨號: 6SE7021-8TB84-1HF3

 

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訂貨號：6SE6400-7AA00-0AB0

 

并聯模塊 IPI訂貨號：6SE7090-0XX84-1CE0


逆變器控制 組件IGD9 用于設備675-930V DC1230A
訂貨號：6SE7041-2WL84-1JC1


逆變器布線 模塊 SMU3訂貨號：6SE7038-6EK84-1GF0
逆變器布線 模塊 SMU3訂貨號：6SE7038-6GK84-1GF0

 

逆變器布線 模塊 SML3訂貨號：6SE7038-6GK84-1GG0